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應用腦波於循跡避障機器人系統之研究 = Apply Brainwaves to Robot System with Automatic Traking and Obstacle Avoidance
楊惠文 國立臺南大學 數位學習科技學系碩士班 民105 [2016]
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應用腦波於循跡避障機器人系統之研究 = Apply Brainwaves to Robot System with Automatic Traking and Obstacle Avoidance
著者:
楊惠文
國立臺南大學 數位學習科技學系碩士班
主題:
事件相關電位 N2P3 腦波控制機器人 循跡 避障
;
Event-relatedpotentials N2P3 brainwavecontrol automatictracking obstacleavoidance
描述:
腦波控制系統在事件相關電位（ERPs）N200和P300上有相當不錯的成就，本研究即以事件相關電位的N2P3成分作為腦波特徵提取的依據，開發一套腦波控制與機器人自動循跡及避障之系統。在機器人自動循跡與避障的部份，以PID控制理論和決策樹避障演算法實現自動循跡、避障之功能；於腦波控制系統的部份，以10-20制之電極點O1（大腦視覺區）作為腦波資料蒐集的電極點位置，分析O1 的ERPs中N200、P300和N2P3成分，在目標與非目標差異之顯著性和振幅，發現N2P3之顯著性和振幅皆比N200或P300更有利於判斷使用者的意圖。本研究之腦波控制系統使用特殊編碼刺激代替傳統的行列刺激，創造更加快速的腦波控制能力，經20人測試本研究開發之系統，發現系統平均正確率為83.4%，證實腦波控制與機器人自我控制系統結合之價值，提供重度肢體障礙者與機器人分工合作來達成任務之可行性研究。.
Recent studies have shown good results in brainwave control system based on the N200 potentials and the P300 potentials of event-related potentials (ERPs). In this study, the N2P3 component of event-related potentials is used to develop a brainwave-controlled automatic tracking and the obstacle avoidance robot system. In the robot system, this study used PID control theory and decision-tree obstacle avoidance algorithm for automatic tracking and obstacle avoidance function. In the brainwave control system, we choose the electrode point O1 of 10-20 system to collect EEG data. The experimental results show the significant differences between target andnon-target, among N200, P300 and N2P3 of the event-related potentials. The results prove that the significant differences of N2P3 is higher than that of the N200 or P300. This new component of ERPs used in our research, and then generated a faster brainwave control system. Twenty subjects voluntarily attend the experiment. The system’s averaged correct rate is 83.4% which confirms the value of brainwave control system for providing severe physical disabilities as a assistive devices. The cooperative approaches between robot and brainwave control is feasible and verified in the research..
出版者:
碩士論文--國立臺南大學數位學習科技學系碩博士班, 104學年度
建立日期:
民105 [2016]
格式:
viii,66葉 : 圖 ; 30公分..
語言:
中文
資源來源:
NUTN ALEPH
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scope:("NUTN"),scope:(NUTN_ALEPH),scope:(NUTN_IR),scope:(NUTN_SFX),primo_central_multiple_fe
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