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基于定向加权A＊算法的自主移动机器人路径规划

张超超;房建东

计算机应用, 2017, Vol.37 (2), p.77-81

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題名:
基于定向加权A＊算法的自主移动机器人路径规划
著者: 张超超; 房建东
主題: A＊算法 ; 加权 ; 定向 ; 折点数 ; 路径规划 ; 运行时间
所屬期刊: 计算机应用, 2017, Vol.37 (2), p.77-81
描述: 针对传统A＊算法在路径规划中存在折点多、运行时间长、累计转折角度大等问题。提出一种定向加权A＊算法。首先,对传统A＊算法四个方向搜索和八个方向搜索进行实验对比;其次,将算法搜索方向进行二级分类,以竖直和水平方向为一级搜索、斜向为二级搜索,以一级搜索为主判断二搜索方向是否进行;最后,对距离代价函数进行加权处理。实验结果表明,与传统A＊算法相比较：最优距离长度缩短了28%,算法运行时间减少50%,转折点数减少75%,累计转折角度减小83%。所提算法能够有效避免横穿障碍物的危险,同时减少了算法的运行时间、转折次数和累计转折角度,提高了路径规划效率。
出版者: 内蒙古工业大学电力学院,呼和浩特,010080%内蒙古工业大学信息学院,呼和浩特,010080
語言: 中文
識別號: ISSN: 1001-9081
資源來源: Alma/SFX Local Collection

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