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空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估

赵彬 ; 吴成东 ; 姜杨 ; 孙若怀

东北大学学报（自然科学版）, 2023-06, Vol.44 (6), p.761-769

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題名:
空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估
著者: 赵彬 ; 吴成东 ; 姜杨 ; 孙若怀
所屬期刊: 东北大学学报（自然科学版）, 2023-06, Vol.44 (6), p.761-769
描述: TP242; 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达 72.9％,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5％.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性.
出版者: 东北大学机器人科学与工程学院,辽宁沈阳 110169%东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳 110819
語言: 中文
識別號: ISSN: 1005-3026
DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2023.06.001
資源來源: EBSCOhost Academic Search Premier
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